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　　機氣林電商有話說：

　　針對現(xiàn)代工業(yè)快速多變以及日益增長的復(fù)雜性要求，工業(yè)機器人不僅要進行高效工作，更要滿足制造企業(yè)不斷變化的柔性化生產(chǎn)需求。2019年勃肯特將在在示教系統(tǒng)及機器人本體方面加以改進，提升制造業(yè)在本體操作上的便捷性，為企業(yè)快速投產(chǎn)提供便利，以高效、低成本的優(yōu)勢為我國制造行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級添磚加瓦。

　　拖動示教簡化并聯(lián)示教新方式

　　示教系統(tǒng)作為確定并聯(lián)機器人運動軌跡及位姿、運行速度的重要調(diào)試環(huán)節(jié)之一，對機器人的生產(chǎn)運動都產(chǎn)生著很大的影響。示教操作主要以編程人員在手持示教器上編寫機器人位姿、運動軌跡、運動速度及加速度來控制本體動作。傳統(tǒng)的示教方式主要依賴于示教人員編寫機器人運行程序，而這樣的示教方式首先存在技術(shù)難度，只有編程人員才能準確的編寫出相關(guān)數(shù)據(jù)；其次，僅憑數(shù)據(jù)推測，存在編寫出的運動軌跡存在偏差等情況，需要反復(fù)更改，在實際操作中占用大量時間。復(fù)雜且低效率的機器調(diào)試對客戶投產(chǎn)及成本均有影響。

　　于是在此環(huán)境下拖動示教以其前沿的科技含量與便利性得到了市場的廣泛關(guān)注與認可。拖動示教通過操作人員手持牽引機器人，記錄示教過程的位姿數(shù)據(jù)，完成機器編程。在節(jié)省了培訓(xùn)和編程的時間、提高了生產(chǎn)效率的同時，也在一定程度上提高了客戶企業(yè)的生產(chǎn)效率。而并聯(lián)機器人的拖動示教尚屬于前沿技術(shù)，此次勃肯特勃肯特率先攻關(guān)，11月正式通過拖動示教在并聯(lián)機器人上的內(nèi)部測試，并將于明年在并聯(lián)機器人本體調(diào)試上正式啟用。
 

　　特此次試驗方式便是基于力矩控制的零力平衡拖動示教，即借助機器人的動力學(xué)模型，控制器可以實時的算出機器人被拖動時所需要的力矩，然后把提供該力矩給電機使得機器人能夠很好地輔助操作人員進行拖動。

　　力矩的計算如下列公式所示：

　　其中

　　公式中的是通過逆動力學(xué)算得的電機所需要的力矩，其計算公式包括慣性力項、科里奧利力 和離心力項、重力項以及摩擦力項。而當中的根據(jù)選擇的摩擦力模型可以分解為粘性摩擦力項、庫侖摩擦力項以及補償。

　　不同于傳統(tǒng)阻抗的拖動示教方法，零力控制方法在示教時依靠精確的動力學(xué)模型，拖動機器人的摩擦力以及慣性力都的到了相應(yīng)的電機力矩的抵消，使得機器人能夠輕松的拖動，對操作者更友好。同時算法也保證了當外力被撤銷時，機器人能夠迅速的靜止在當前位置，確保了設(shè)備和操作人員的安全。零力控制拖動示教的另一個優(yōu)勢是，在動力學(xué)模型中，各關(guān)節(jié)的力矩是可以單獨控制的，所以機器人的拖動點不再被固定在末端執(zhí)行器上，操作者可以在機器人任意位置去拖動機器人，使操作更加靈活多變。

　　無線示教器解鎖自由示教新方式

　　作為并聯(lián)機器人繼續(xù)發(fā)展與創(chuàng)新的一個重要方面，拖動示教的應(yīng)用將為并聯(lián)機器人調(diào)試技術(shù)趨向利于快速、簡便的方向發(fā)展，滿足生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)用機器人進行及時、高效的生產(chǎn)需求。而為了讓工業(yè)機器人更加適應(yīng)現(xiàn)代工業(yè)快速多變的特點，以及滿足制造業(yè)日益增長的復(fù)雜性要求，作為示教系統(tǒng)中機器人的控制核心部件，示教器同樣在示教環(huán)節(jié)占據(jù)重要地位。所以此次勃肯特除了在示教操作方式的改進之外，還將于2019年正式推出新款無線示教器。

　　工業(yè)機器人示教器主要用來注冊和存儲機械運動或處理記憶，讓機器人按照控制器操縱的路徑行走，簡單說就是控制機器人運動的方向盤。作為機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的重要手持裝置，示教器在工業(yè)機器人的生產(chǎn)應(yīng)用中起到十分重要的作用。
 

　　傳統(tǒng)的示教操作需要將示教器的電纜線與要進行操作的機器人電氣柜相連接，之后由編程人員編寫程序。由于電纜線鏈接的一對一特性，通常一臺示教器只能操作所相連的單一本體，操作多臺機器需要連接多部示教器，在由多臺機器人組成的自動化產(chǎn)線中產(chǎn)生較高成本，并且電纜線與地面長期的相互摩擦，也會造成電線磨損、短路等問題，多電線交織更易發(fā)生纏腰問題，影響機器人調(diào)試。

　　而勃肯特即將推出的新款無線示教器，通過CE/UL/TUV國際認證，采用無線接收信號替換了高成本電纜線；與基站匹配的PLC相結(jié)合，通過無線通訊實時對機器人運動過程和系統(tǒng)控制進行編程，實現(xiàn)示教編程、數(shù)據(jù)采集及手動/自動控制。同時也能實時顯示和修改機器人的工作狀態(tài)和工作參數(shù)，進行可視化管理和診斷。靈活便捷，更適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)中柔性化應(yīng)用和快速部署的需要。并且通過加密通訊，防止同環(huán)境中多套控制系統(tǒng)的相互干擾，以不同的對應(yīng)信號依次和數(shù)臺機器人本體進行無線連接，實現(xiàn)了以一對多的簡化操作。

　　500次/分鐘高節(jié)拍顛覆并聯(lián)行業(yè)新速度

　　現(xiàn)實生產(chǎn)中由于需求客戶的應(yīng)用方案不同，尤其是產(chǎn)品線更替周期短的應(yīng)用場景，對機器人的柔性化應(yīng)用和部署快速性提出了更高要求。此次勃肯特在示教系統(tǒng)中的示教新方式研發(fā)和示教器新品推出，將為工業(yè)機器人調(diào)試系統(tǒng)趨向快速、簡便的方向發(fā)展。而面對制造業(yè)快速轉(zhuǎn)型升級已成為大趨勢的當下，機器人本體企業(yè)在轉(zhuǎn)型大潮中所站立的根本，是為客戶市場探索更高效、更高精度的解決方案。
 

　　明年，勃肯特將對并聯(lián)系列產(chǎn)品進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，選用特殊工藝成型的質(zhì)量輕、剛性大、耐磨損的材料打造一體鑄造的特殊結(jié)構(gòu)并聯(lián)機器人本體，將并聯(lián)的標準拾放節(jié)拍再次進行提升。以更穩(wěn)定的本體結(jié)構(gòu)、更輕量化的本體質(zhì)量推出突破并聯(lián)業(yè)內(nèi)最快速的500次/分鐘的高速度新品，滿足生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)用機器人進行及時、高效的生產(chǎn)需求，以及在工業(yè)4.0和“中國制造 2025”的背景下，適應(yīng)現(xiàn)代工業(yè)快速多變、制造業(yè)日益增長的復(fù)雜性要求。

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