在耶魯OpenHand項目就是以超前的設(shè)計和使用的工業(yè)機(jī)械手臂設(shè)計和建造，通過快速原型技術(shù)，以鼓勵在機(jī)械五金更多的變化和創(chuàng)新的舉措。

　　市售的工業(yè)機(jī)械手臂通常很昂貴，為特定平臺定制，并且難以修改。試驗替代末端執(zhí)行器設(shè)計通常是不切實際的。這導(dǎo)致研究人員需要在軟件中補(bǔ)償內(nèi)在和普遍的機(jī)械缺點(diǎn)，而不是允許軟件和硬件研究進(jìn)行共同演化。

　　該項目旨在建立一系列開源手工設(shè)計，并通過開源用戶社區(qū)的貢獻(xiàn)，為研究人員提供大量有用的設(shè)計修改和變化。

　　雖然快速原型制作的進(jìn)步使得定制零件的制作變得越來越容易，但是必須進(jìn)行設(shè)計選擇以使工業(yè)機(jī)械手臂適合于重復(fù)功能使用，而不僅僅是設(shè)計原型。通過該項目開發(fā)的手被設(shè)計為簡約和堅固，特別適用于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的迭代設(shè)計和操作。

　　發(fā)布的手部設(shè)計采用肌腱驅(qū)動的欠驅(qū)動手指。已經(jīng)證明，欠驅(qū)動的手通過自適應(yīng)地符合物體表面而不需要傳感器或復(fù)雜的反饋系統(tǒng)來改善簡單夾持器的通用性。這種設(shè)計范例將驅(qū)動和指狀元件分開，從而實現(xiàn)更大程度的定制。

　　手指是通過稱為混合沉積制造的工藝制造的，該工藝結(jié)合了樹脂澆鑄和3D打印，以創(chuàng)建多材料，整體結(jié)構(gòu)。鑄造彎曲接頭和指墊增加了堅固性并最小化了所需的緊固件數(shù)量。

　　所述源CAD文件允許可變的配置，以允許用戶快速改變功能參數(shù)（即鏈路長度，傳動比）和制造參數(shù)（即殼的厚度，孔的尺寸），并具有這些變化使所有有關(guān)部件傳播。看不懂的請聯(lián)系小編+v：19946039726