大家知道工業(yè)機(jī)器人究竟有多少款機(jī)械手？下面就來為大家細(xì)細(xì)介紹一番。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器機(jī)械式夾持機(jī)構(gòu)為雙指頭爪式，依據(jù)手指運(yùn)動方式的可分為：回轉(zhuǎn)型、平移型；夾持方式的不同又可分紅內(nèi)撐式與外夾式；依據(jù)構(gòu)造特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機(jī)構(gòu)。

　　一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手氣壓式末端夾持機(jī)構(gòu)

　　氣壓傳動的氣源獲取較為便當(dāng)，動作速度快，工作介質(zhì)無污染，同時活動性優(yōu)于液壓系統(tǒng)，壓力損失較小，適用于遠(yuǎn)間隔控制。以下為幾種氣動式機(jī)械手安裝：

　　1.回轉(zhuǎn)型連桿杠桿式夾持機(jī)構(gòu)

　　該種安裝的手指（如V型手指、弧形手指）經(jīng)過螺栓固定在工業(yè)機(jī)器夾持機(jī)構(gòu)上，改換較為便當(dāng)，因而可以顯著擴(kuò)展夾持機(jī)構(gòu)的應(yīng)用場所。

　　2.直桿式雙氣缸平移夾持機(jī)構(gòu)

　　這種夾持機(jī)構(gòu)的指端通常裝置于裝備有指端裝置座的直桿上，當(dāng)壓力氣體進(jìn)入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推進(jìn)活塞逐步向中間挪動，直至將工件夾緊。

　　3.連桿穿插式雙氣缸平移夾持機(jī)構(gòu)

　　普通由單作用雙聯(lián)氣缸與穿插式指部構(gòu)成。氣體進(jìn)入氣缸的中間腔后，會推進(jìn)兩個活塞往兩邊運(yùn)動，從而帶動連桿運(yùn)動，穿插式指端便會將工件牢結(jié)實定；假如沒有空氣進(jìn)入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復(fù)位，固定的工件會被松開。

　　4.內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持機(jī)構(gòu)

　　經(jīng)過四連桿機(jī)構(gòu)完成力的傳送，其撐緊方向和外夾式相反，主要用于抓取帶有內(nèi)孔的薄壁工件。夾持機(jī)構(gòu)撐緊工件后，為了確保其可以順利的用內(nèi)孔定位，通常裝置 3 個手指。

　　5.固定式無桿活塞缸驅(qū)動的增力機(jī)構(gòu)

　　固定式無桿活塞缸的氣動系統(tǒng)如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥完成換向。

　　在無桿活塞缸的活塞徑向位置裝置有一個過渡滑塊，而在滑塊的兩端對稱地鉸接兩鉸桿，假如有外力作用于活塞，活塞便會左右運(yùn)動，從而推進(jìn)滑塊上下挪動。當(dāng)系統(tǒng)夾緊時，鉸點(diǎn)B將繞A點(diǎn)作圓周運(yùn)動，而滑塊上下運(yùn)動可增加一個自在度，用C點(diǎn)的擺動替代整個汽缸體的擺動。

　　6.鉸桿2杠桿串聯(lián)增力機(jī)構(gòu)的內(nèi)夾持氣動安裝

　　當(dāng)緊縮空氣的方向控制閥處于工作狀態(tài)時,氣壓缸的左腔即無桿腔進(jìn)入緊縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運(yùn)動，使鉸桿壓力角α逐步減小,借助角度效應(yīng)將空氣壓力放大，接著將力傳到恒增力杠桿機(jī)構(gòu)杠桿上，作用力將被再一次放大，變?yōu)閵A持工件的作用力F。工業(yè)機(jī)器當(dāng)方向控制閥處于右位工作狀態(tài)時，氣壓缸的右腔即有桿腔進(jìn)入緊縮空氣,推進(jìn)活塞向左運(yùn)動,夾持機(jī)構(gòu)松開工件。

　　二、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手氣吸式末端夾持機(jī)構(gòu)

　　氣吸式末端夾持機(jī)構(gòu)借助吸盤內(nèi)的負(fù)壓所構(gòu)成的吸力來挪動物體。主要用于抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。依據(jù)負(fù)壓產(chǎn)生辦法可分為以下幾種：

　　1.擠壓式吸盤

　　吸盤內(nèi)的空氣由向下的擠壓力排斥而出，使吸盤內(nèi)部產(chǎn)生負(fù)壓，構(gòu)成吸力將物體吸住。用于抓取外形不大，厚度較薄且質(zhì)量較輕的工件。

　　2.氣流負(fù)壓式吸盤

　　控制閥未來自氣泵的緊縮空氣自噴嘴噴入，緊縮空氣的活動會產(chǎn)生高速射流，從而帶走吸盤內(nèi)中的空氣，如此便在吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，負(fù)壓所構(gòu)成的吸力便可吸住工件。

　　3.真空泵排氣式吸盤

　　應(yīng)用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯(lián)，當(dāng)抽氣時，吸盤腔內(nèi)空氣被抽走時，構(gòu)成負(fù)壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯(lián)時，吸盤失去吸力而松開工件。

　　三、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手液壓式末端夾持機(jī)構(gòu)

　　1.常閉式夾持機(jī)構(gòu)

　　借助彈簧強(qiáng)大預(yù)緊力固定鉆具，液壓松開。夾持機(jī)構(gòu)未執(zhí)行抓取任務(wù)時，處于夾緊鉆具狀態(tài)。其根本構(gòu)造為一組經(jīng)過預(yù)緊縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機(jī)構(gòu)上，使卡瓦座產(chǎn)生軸向挪動，帶動卡瓦徑向挪動，夾緊鉆具；高壓油進(jìn)入卡瓦座與外殼構(gòu)成的液壓缸，進(jìn)一步緊縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產(chǎn)生反向運(yùn)動，松開鉆具。

　　2.常開式夾持機(jī)構(gòu)

　　通常采用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執(zhí)行抓取任務(wù)時處于松開狀態(tài)。夾持機(jī)構(gòu)靠液壓缸的推力產(chǎn)生夾持力，油壓減低將招致夾持力的減小，通常要在油路上設(shè)置性能牢靠的液壓鎖來堅持油壓。

　　3.液壓松緊型夾持機(jī)構(gòu)

　　松開、夾緊均經(jīng)過液壓完成，假如兩側(cè)液壓缸進(jìn)油口均統(tǒng)統(tǒng)高壓油，則卡瓦會隨著活塞運(yùn)意向中心收攏，夾緊鉆具，改動高壓油入口，卡瓦則背叛中心，松開鉆具。

　　4.復(fù)合式液壓夾持機(jī)構(gòu)

　　這種安裝有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側(cè)銜接一組碟簧，當(dāng)高壓油進(jìn)入主液壓缸，推進(jìn)主液壓缸缸體挪動，經(jīng)過頂柱將力傳給副液壓缸側(cè)的卡瓦座，碟簧被進(jìn)一步緊縮，卡瓦座挪動；同時，主液壓缸側(cè)卡瓦座在彈簧力作用下挪動，松開鉆具。

　　四、磁吸式末端夾持機(jī)構(gòu)

　　分為電磁吸盤和永世吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產(chǎn)生和消弭磁力的辦法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是應(yīng)用永世磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是經(jīng)過挪動隔磁物體來改動吸盤中磁力線回路，從而到達(dá)吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永世吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

以上就是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手的全部介紹啦，大家看明白了嘛？沒明白也沒有關(guān)系，聯(lián)系我啊~電話：021-59801300