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　　波士頓動(dòng)力的Atlas機(jī)器人又帶來了“新表演”，最近，美國(guó)人類與機(jī)器認(rèn)知研究所（IHMC）對(duì)外公布一段Atlas“過獨(dú)木橋”的視頻，這也意味著Atlas成功完成了高難度的行走實(shí)驗(yàn)。

　　視頻中可以看到，Atlas面對(duì)搖晃不停的磚塊，小心翼翼地成功通過。

　　遇到由磚塊堆疊而成的狹窄獨(dú)木橋，也能自如地穿行其中。

　　眾所周知，當(dāng)普通人遇到這些地形的時(shí)候，都非?？简?yàn)我們的平衡能力，也就是多關(guān)節(jié)的配合程度。對(duì)于機(jī)械運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人來說，這項(xiàng)工作顯得更具挑戰(zhàn)。據(jù)悉，在IHMC最新控制、感知和規(guī)劃算法的支持下，波士頓動(dòng)力Atlas才能順利克服這幾段復(fù)雜地形，比如自主規(guī)劃在狹窄的地形上行走。

　　在具體操作上，Atlas會(huì)通過激光雷達(dá)來感知地形，同時(shí)繪制出相關(guān)平面區(qū)域的地圖，此時(shí)路徑規(guī)劃算法可以指導(dǎo)機(jī)器人的足跡規(guī)劃情況，讓它們順利地從起點(diǎn)走到設(shè)定好的目標(biāo)終點(diǎn)。

　　IHMC的研究人員表示，“狹窄的地形對(duì)于機(jī)器人來說很困難，因?yàn)樾枰鲆恍╇p腿‘交替’的步驟，但是髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍又是有限的。所以當(dāng)一只腳在另一只腳前面時(shí)，需要設(shè)計(jì)一個(gè)小的支撐多邊形?！?/p>

　　所以為了增加操作的成功性，他們借助角動(dòng)量增加平衡能力，使得機(jī)器人更好地通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)提高行走的成功率。

　　眾所周知，波士頓動(dòng)力一向以靈活運(yùn)動(dòng)的雙足機(jī)器人研究為核心，而IHMC研究目的也是希望讓雙足機(jī)器人走路更像人，從而為以后的商業(yè)應(yīng)用打好技術(shù)基礎(chǔ)，但是從當(dāng)前的研究和實(shí)驗(yàn)來看，離這個(gè)目標(biāo)仍然有很遠(yuǎn)的距離。

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